Si quieres dehacer el último commit de tu respositorio local:
git reset --hard HEAD~1
Si además hemos hecho push y queremos deshacerlo:
git push origin HEAD --force
NOTA: si alguien ha hecho pull después de ese push que vamos a borrar, hay que hacer más cosas. Para esto mirad la fuente de debajo.
Fuente: http://stackoverflow.com/questions/1338728/how-to-delete-a-git-commit